mm-7_runctrl
mm-7 走行制御
mm-7 はカメラによって全迷路の壁情報を識別し、最短経路を計算して走行するのがコンセプトである。従って走行制御は最短経路走行に特化してプログラムを行った。走行時は他のマウスと同様に、車体左右の赤色LEDによる反射式センサで壁からの距離と壁切れ補正を行って走行する。前方の壁の有無はセンスしていないので、カメラによる壁検出が誤った場合、壁に激突することもあるが、その場合は潔く…と言うことである。
最短経路計算
カメラで得た迷路マップから最短経路を求める。
おそらく入賞マウスはみんな行っていると思われるが、斜め走行及び直線距離による加速を考慮して推定走行時間が最短になる経路を選ぶようにした。
走行スケジュール計算
求めた最短経路を走行する走行スケジュールを計算する。
走行制御
走行スケジュールに従って、モータを駆動し、走行する。
