APEC2014-report
APEC 2014 micromouse contest 参加報告
アメリカのマイクロマウスコンテストに参加してきました。
APEC 28th Annual Micromouse Contest
2014年3月17日 Fort Worth, Texas USA
http://www.apec-conf.org/conference/participating-in-micromouse/
APEC(The Applied Power Electronics Conference and Exposition)は1986年から毎年開催されている、IEEEが主催するカンファレンスと展示会です。apec-history
APECの主催で毎年マイクロマウスコンテストが開催されています。
全日本大会に毎年参加されている David Otten さんがコンテストのチェアマンをされており、全日本大会の優勝者を招待してくれているようです。
今年は優勝者の加藤さんの他に私も招待いただきました。
会場の様子
司会はOttenさん 計測はSinghさん
テントのポールを使って迷路の上空から見下ろすカメラ(cam#1:NTSC)を吊っています。
この画像を背後の大型スクリーンに背面投射し、走行タイムやスコアなどをスーパーインポーズしていました。
写真の右上に見えるスタンドにGoProのカメラ(cam#2:HD)が取り付けてあり，全エントリーの録画をしていました。
観客に配られたパンフレット
| 13台のエントリーがありました | |||
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大会の結果
"Green Giant V4.1"で参加された Green Ye さんが大会の結果と動画をblogに上げてくれました。
→ http://micromouseusa.com/?p=1489
→ mm-7a の動画
mm-7a は画像処理による壁の判別は100%成功し，1回目の走行で最短経路を走ることが出来ました。スコア27.860s タイム24.727s で13エントリー中10位の成績でしたが、観客の方々からたくさん声をかけていただきました。
加藤さんのTetraはスコア11.837sで3位でしたが，タイム6.987sで1位となり、トロフィーを2つ受賞されました。
スコアーの1位2位、4位と台湾の学生さんが上位を占めました。
| mm-7a の撮影した画像と解析結果 | ||
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会場の照明は思ったより明るく，また迷路の色の均一性も高い様で、何度かの試走も含めて100%壁の検出が出来ていました。
APEC大会の迷路
APEC大会で用いられている迷路の壁は白色プラスチック製で、上面の赤色だけ塗装してあるようです。壁の反射率は全日本大会の物の80%程度と低いようです。
床はベニア板の上に黒の梨地プラスチック板を張った様に見えます。床のつなぎ目の段差は大きめの場所がありました。
スタートとゴールの計測は柱に仕込んだPSDセンサーで行っていました。片方の柱から反対側の柱までの距離を常に計測しており，距離が短く計測されたかもしくはマウスの形状や色によって反射光が減じた時点の時間を計測します。
壁に仕込んだ無線送信機(418MHz?)で情報を受信機に送ります。受信データはマイクロコントローラで処理されて走行時間を計測し、PCに送られます。
| スタートセンサ | PSDセンサ | 無線受信機 |
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APECマイクロマウス大会は，迷路設営から司会進行、計測などOttenさんとSinghさん、ほとんどお二人で運営しておられる様子でした。
Ottenさんのエネルギッシュな活躍には感服しました。
