mm-8-outline
mm-8a の概要
2015 年の mm-8 ではモーターのコギングを抑え込むことが出来ず，安定走行が出来ませんでした。このため，モーターを自作することにしました。
製作したモーターの詳細＞＞
mm-8a の構造です。
5Mpixelのカメラを上に向けて取り付けてあり，約42°に傾けたミラー(front view)で前方を撮影します。カメラの水平画角は約40°ですが、ミラーを若干円筒状に曲げてあり，水平のみ画角を拡大しています。
また、本体の左右方向を見る小さなミラー(side view)を２つ設け、1区画離れた壁の検出も行います。
走行系は，アウターローターの同期モーターを左右に2個取り付け，ローターに d-Nano のタイヤを被せてそのまま駆動輪として用いています。
特徴
CMOSカメラによる壁検出
- 5Mpixel CMOS sensor OV5647 (Rasp-pi camera に使われているモジュール)
- 水平視野約40°
- 本体基板のDRAMに画像を取り込み、CPUで画像処理し、壁を検出
インホイールモーター
- 小型アウトランナー３相同期モーターを自作し、駆動輪にした。
FPGAへのCPU実装
- オリジナル設計の32bit CPUを搭載。センサー画像処理/走行制御
- 画像処理の高速化のため、FPUを搭載
仕様
| 寸法 | 全長 57mm、 幅 37mm、 高さ 53mm |
| 重量 | 31 g |
| 電源 | Li-poly 3.7V 300mAh |
| 駆動 | アウトランナー三相同期モーター |
| CPU | 32bit 16レジスタ RISC 60MHz (FPGA XC7A35T) |
| センサ | Omnivision OV5647 1/4" 5Mpixel CMOS sensor |
