2016 迷路画像
予選で迷路走行中に mm8 が撮影した画像を紹介します。
mm8 のカメラは 1280x720 30fps で動作しています。
1280x720の画像をソフトウェアでリアルタイムに射影変換し、迷路を上空から見た64x64 画素の画像を計算します。左が輝度画像、右が赤の色差画像です。
予選会場の照明は暗く、光源が迷路から離れており、迷路のスタート地点から見ると逆光になっていました。
左の輝度画像を見ると、マウスが方向転換するたびに前方の壁の明るさが激変しています。
やはり、マウス自身にヘッドライトをつけないと安定な壁検出は難しそうです。
