mm8b-imgproc

2017 mm8b 迷路画像

予選で迷路走行中に mm8b が撮影した画像を紹介します。

mm8b のカメラは 1280x720　30fps で動作しています。
1280x720の画像をソフトウェアでリアルタイムに射影変換し、迷路を上空から見た64x64 画素の画像を計算します。左が輝度画像、右が赤の色差画像です。

2017 年大会の会場は照明条件が良く、明るく均一な照明で壁の認識はしやすくなっていました。照明が暗い時に備えてヘッドライトを追加しましたが、必要ありませんでした。
それでも、一部壁の検出を誤っていたようです。

　
　
　
mm8b の走行ログから作成した走行軌跡と壁検出の様子です。
前方の６枚の壁が見渡せているので、少し先の壁が検出できているのがわかります。