概要
mm-6 概要
mm-6 の構造です。
3輪車で、後ろの2輪が駆動輪、前輪がステアリングです。
煙突のようなものはカメラ（レンズ鏡筒）で、これで壁を検出します。緑のヘッドランプはカメラの光量不足のために設けました。
下の動画は、競技会会場の迷路を走行中 mm-6 が撮影したものです。
0.38秒／27フレーム、約1／7スロー再生です。
右のグラフは 画像中の緑の行 の波形です。
特徴
3輪ステアリング
- 前輪ステアリングサーボ、後輪2輪ディファレンシャルギア駆動、２モーター
- メリット: 精度の悪い駆動系でも直進安定性が良い
- デメリット: その場で方向修正ができない 反転に切り返しが必要
CMOSビデオカメラによる壁、姿勢検出
- 天井に向けたカメラのレンズに45°のミラーを付け、前方を見る。左右の視野は約60°
- 本体前部の細長いミラーで側面の壁を見る
- メリット: 遠方が見渡せる
- デメリット: カメラの読み出しに遅延がある ワイドレンズが難しく、本体の近傍が見えない 画像処理が大変
FPGAへのCPU実装
- オリジナル設計のCPUを2個搭載。センサー画像処理/走行制御
- メリット: ハードウエア処理を自由に組み込める
- デメリット: 回路開発、実装などが大変
.... デメリットの方が大きいようで、マイクロマウス本来のスピードレースには不利なようですが、そこは趣味の世界...
仕様
| 寸法 | 全長 95mm、 幅 70mm、 高さ 86mm |
| 重量 | 105 g |
| 電源 | 携帯電話用 Li-ion 3.7V 870mAh |
| 後輪駆動 | 京商 DN017 コアレスモータ + mini-Zのデフギア + ボールマウスから取り出したエンコーダ |
| ステアリングサーボ | 千石 CL-0614-10250-7モータ + mini-Z用ポテンショ + CPUサーボ |
| 最小回転半径 | 約70mm |
| CPU | 32bit 16レジスタ RISC 30MHz (FPGA XC3S11200E) |
| センサ | Aptina MT9T001 1/2" 3Mpixel CMOS sensor + デジカメDMC-F7のレンズ |
