mm-7
mm-7 の概要
mm-7の構造です。
電車のパンタグラフにヒントを得たカメラリフトアップ機構です。
ステンレスワイヤーを使ってカメラの姿勢を保ったまま持ち上げるリンク機構を作っています。
カメラを持ち上げる力をバネで作っており、ワイヤーをウィンチで巻取ってカメラを引き下ろすようにしています。
カメラを最大に持ち上げた時、壁の上面から約250mmの地点から迷路を撮影します。
特徴
リフトアップ機構付CMOSカメラによる全迷路解析
- 5Mpixel CMOS sensor
- 水平視野約40°
- 赤の色差画像画素数 1312 x 972
- リフト先端のカメラと本体基板をFFCでつなぎ、768Mbps で画像データ伝送
- 本体基板のDRAMに画像を取り込み、CPUで画像処理し、迷路解析
FPGAへのCPU実装
- オリジナル設計の32bit CPUを搭載。センサー画像処理/走行制御
- 画像処理の高速化のため、FPUを搭載
仕様
| 寸法 | 全長 125mm、 幅 70mm、 高さ 118 〜 310mm |
| 重量 | 155 g |
| 電源 | 携帯電話用 Li-ion 3.7V 870mAh |
| 駆動 | 京商 DN017 コアレスモータ + ボールマウスから取り出したエンコーダ |
| CPU | 32bit 16レジスタ RISC 30MHz (FPGA XC6SLX25) |
| センサ | Aptina MT9P401 1/2.5" 5Mpixel CMOS sensor |
