カメラ搭載マイクロマウス　Camera mouse mm-6 / 7 / 8

プロファイル

根っから物作りが好きな技術屋です。
仕事では一人が関われる範囲がどうしても限られますが、マウスはハード、ソフト、メカを含めすべてを総合的に見ることが出来て、たいへんおもしろい対象です。

2010年第31回大会、1985年以来 25年ぶりに参加しました。
遡ること3年ほど前、Webでマイクロマウス大会がずっと続けられていることを知り、走行速度が信じられない早さになっているのを見て驚きました。
かなり老化が目立って来た自身のリフレッシュ、ボケ防止を兼ねて再びトライしてみようと思い立ちました。
ただ、いきなり今の高速マウスに速度で立ち向かうのは厳しいですので、何かしら特長を出そうと考えてmm-6のような形になりました。
試行錯誤するなかで、FPGAの開発環境を整えたり、CPU を作って gcc を移植すること等に興味が移ったりしてずいぶん長い時間がかかってしまいましたが、いろいろな要素をいじくることが出来て楽しめました。

昔作ったマウスたち

どちらも壁の検出にメカニカルなセンサーを使っていました。

• M-1　は友人と二人で制作しました。
  本体から飛び出た杖をモーターで壁に押し当て、本体と杖の角度を見て走行制御します。杖は左右に切り替えることができ、壁の状態に応じて右壁、左壁検出に切り替えながら走行します。突き当たりは杖が押し込まれるのを検出します。

• M-3　は半球を内部の本体からバネで支持しており、半球を壁に押し当てて、半球と本体の位置関係を見ながら走行します。半球はベアリングで回転できるようにしてあるので、壁づたいにくるくる回転しながら走っている様に見えますが、内部の本体は直進しています。
  本体のスイッチにさわれないので、外から磁石を使ってリードスイッチを入れて起動しました。